[ロボット] iFixitによるUnitree Go2メカニカルドッグの分解

ボストン・ダイナミクスのようなロボット犬を、非常に低価格で飼えると想像してみてください。Unitree Go2はまさにそのような先進的で柔軟性が高く、驚くほど手頃な価格のロボットコンパニオンです。研究、教育、監視、探索といった実用的な用途向けに設計されています。わずか1,600ドルからという価格で、独自の市場を確立しています。この価格帯では、同等の製品を見つけることは事実上不可能です。

最近、著名な分解チームiFixitがこの注目を集める製品に注目しました。これまでのスマートフォンやコンピューターに焦点を当ててきたiFixitですが、今回初めて中国のUnitree Robotics社製の四足歩行ロボット犬Go2の分解分析を行いました。構造設計、モジュール組み立て、AI機能の応用に至るまで、チームはGo2の包括的な評価レポートを作成しました。

Go2の内部構造を詳細に分析するため、iFixitはロボット工学の専門家であるマルセル・シュティーバー氏を今回の分解に招きました。マルセル氏は、コンシューマーエレクトロニクスとロボットシステムエンジニアリングの分野で10年以上の経験を有しています。この特別に制作された詳細な分解ビデオでは、彼が専門的な知見を詳細に共有しています。

テクノロジー愛好家なら、マルセルの徹底的な分析は見逃せません。iFixitのエキスパートの視点から、この機械仕掛けの犬の核となる構造を解き明かし、その動作の謎を探ってみましょう。

| モジュラー設計：修理性は許容範囲内

ロボット犬専用の修理可能性評価システムはまだ確立されていませんが（分解からのサンプルサイズがまだ不十分）、この点における Unitree Go2 のパフォーマンスは全体的に高く評価できます。

交換用のゴム足が付属しており、これは間違いなく賢明な選択です。結局のところ、これらの小さなゴム足は消耗品であり、メンテナンス性を評価する際に最も懸念される摩耗箇所です。

消耗品といえば、バッテリー交換は非常に簡単です。デバイス側面のケースを手動で取り外し、数本のネジを外してカバーを開けると、バッテリーパック本体と独立した管理基板が現れます。内部には、標準的な2000mAhの18650セルアレイが採用されています。

|脚の構造: 交換可能だが閾値あり

今回の分解では脚は完全に取り外せませんでしたが、設計上は交換が可能と思われます。ただし、交換部品の入手は容易ではありません。公式サイトにはお問い合わせフォームしかなく、直接注文することはできません。予備のモーターと脚の購入についてUnitreeに問い合わせており、回答が届き次第、お知らせいたします。

しかし、特に脚と股関節の接続部の設計は高く評価できます。両者は金属同士のインターロック機構によって主要な力伝達を担っています。重要な保護機構はプラスチック製のロックリングです。脚が設計外の方向（例えば外側）から過度の外力を受けた場合、この（できれば安価な）プラスチック部品が最初に破損し、より高価な金属構造とモーターを損傷から守ります。Lumafield社製CTスキャナーを使用することで、脚の内部構造を透視することができました。

|コアマザーボード：隠れているが明確に定義されたインターフェース

このマシンの唯一のコアとなるマザーボードは、当然ながら多層の保護構造の奥深くに隠されています。しかし、モジュール設計は安心感を与えてくれます。豊富なオンボードインターフェースを備え、個々の修理を容易にしています。各モーターは独立して接続されており、ほとんどのコンポーネントには明確なラベルが貼られています。

もちろん、テープ、シリコン、エポキシ樹脂、接着剤の多用は避けられません。繰り返しの衝撃や激しい振動に耐える必要がある機械にとって、これは合理的なエンジニアリング補強方法です。接続を外す技術を習得すれば、分解作業ははるかにスムーズになります。

ライダー:隠された「目」

Go2の主要機能の一つは、内蔵のLiDAR（光検出・測距）システムです。レーザー光線を用いて周囲の反射光を検知し、ナビゲーションを支援します。これにより障害物を「視認」し、環境マップを作成することができます。これは、人間の目と同様の奥行き知覚を実現するハイテクソリューションと言えるでしょう。しかし、少々意外なことに、LiDARセンサーはシャーシフレームの奥深くに埋め込まれているため、修理や交換が予想以上に困難です。しかし、堅牢な金属製の筐体が優れた物理的保護を提供します。

私は冒険のために生まれましたが、無敵ではありません。

Go2は頑丈な設計で、困難な地形にも対応できるよう設計されているのは明らかです。階段の昇降テストも行いましたが、問題なくこなしました。落下からの回復力も高く評価できます。「コーヒーを買いに行く」といった楽しいタスクにも挑戦しました。

しかし、その驚異的な性能の裏には、設計上の懸念がいくつか存在します。首周りの構造は比較的脆弱であり、多くの衝撃を受けるロボットの長期的な耐久性に疑問が生じます。外殻を分解したところ、階段の昇降試験によって生じた首の内側の亀裂が発見され、この懸念が裏付けられました。

私結論：独自の立場にある探検家たち

Unitree Go2は、研究ツールとコンシューマーエレクトロニクス製品の中間に巧みに位置付けられています。ペットでもなく、ボストン・ダイナミクスのSpot（7万5000ドルからという高額）のような本格的な産業用ロボットでもありません。もちろん、後者のほんの一部という価格設定は、ペットである必要さえありません。ロボット愛好家にとって、刺激的で比較的使いやすいプラットフォームを提供してくれるのです。

この徹底的な分解に専門的なサポートを提供してくれたロボット工学の専門家、Marcel Stieber 氏に改めて感謝します。詳細を確認するには、 完全な分解ビデオを視聴することを強くお勧めします。

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